= ドローンか、ドローンな
飯屋で飯を食ってたら、隣にドローン部の人が、ドローについて話てた。
10年前だったら、確実に割って入って、フレーム周期は何msか?とかosは何つかってるか?とか、地上高はどうやって測定してるか?とか聞いてたと思う。
どうしても思い出せない疑問、初期のドローンが地磁気センサー?温度センサー?赤外センサー?を使うことで、安価に実現した機能がなんだったのか?も尋ねたと思う。
でも、しなかった。
だって、知ってるわけないじゃん。買い物か、せいぜい改造でしょ?
= ジンジャー革命
皆さんは、ジンジャー革命って言葉、覚えてるかな?
ジンジャー(後のセグウエイ)は、2001年の発売発表にあたって「世の中に革命をもたらします！」って売り文句でしたが、売り出されても、世界中で、なかなか公道で走ることも、公共構内で走ることもできず、肩透かしだと言われました。
でも、違うんですよ。制御工学的には、ジンジャー以前とジンジャー前後で全く世の中が異なってしまいました。
ジンジャー前は、細かい制御なしに安定動作する必要があり、出来るなら静止的な安定が必要でした。でもジンジャー後は、コンピュータとセンサーと次世代制御工学で、超高速にコントロールすることで、相当不安定な系でも外乱をねじ伏せて、無理やり制御してます。
例えるなら、ジンジャー前は四輪車を引っ張る様な制御で、ジンジャー後は箒を逆立ちさせて、手の上に乗せて重心を取るような制御が当たり前になったんです。
さらに例を上げると、イーロン・マスクの垂直着陸型の宇宙船や、F32の水平尾翼なんかがそうですね。
.oO( F32の水平尾翼は、垂直尾翼と高さが同じなため、縦安定がなく、ジンジャー前のコントロールなら、水平にすると上や下にひきづられたり、激しい振動が起きるはずです。ジンジャー的な外乱ねじ伏せコントロールをしてるハズです)
当然、ドローンもアフター・ジンジャー制御をしてます。
今や、世の中見えない所でも沢山アフター・ジンジャーの制御が行われてて、だれも驚かなくなってます。多分あのドローン部の人にはドローンの制御に何の不思議もないでしょう。我々はジンジャー革命後の世界を行きてるんだなぁと。
思いました。
