【相撲ロボット製作日誌】2013-10-19sa
+H2.5=10.5H
■コード読み込み→ステート図書き出し 1H
一応、土俵検出、距離系×サーボ、本体駆動の3つのステート図の書き出しを終わった。
添付がその図
途中凡ミスで、0.5Hほど後戻りしてしまった。
赤で書き込んだところがバグらしいところ。
動作を単純化するために、わざと殺した様な気もするが、
コメントもコメントインもないので、多分…
■土俵系デバグ 1H
シーケンスの早い順に土俵系のデバグ開始。
・土俵内の検出式と土俵外の検出式が入れ替わっているため、常に土俵外になっていた。
・ ジャッキアップして動作させると、常に土俵内だと検出してしまう。これは
リセット時に土俵検出の微調整するプログラムのせい。忘れてた。でもこれで調整不要に。
■PDS(距離系)デバグ 1H
なんだか、常にhit(近傍に見敵)してしまう。どうやら、
また、コネクタを一箇所挿し忘れて、サーボが動かなかった。
このコネクタは、プログラム書き込み時には抜かなきゃならないため、よく忘れる。
・現在hit←→un_hitを繰り返し、ほとんど首を振らないおかしな状態。
■日誌 0.5H
昨日一昨日の日誌の時間を忘れたので+1Hする。
眠くなったのでこれで今日はおしまい。
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